Pesquisa e Desenvolvimento do Sistema de Controle de uma Interface Háptica para Aprendizado e Testes de Controle Motor

Resumo

Neste trabalho analisamos uma interface háptica presente no Laboratório de Biomecatrônica sob os aspectos estruturais, eletrônicos e quanto aos códigos empregados no seu funcionamento. Em seguida, utilizamos essa análise para desenvolver uma nova versão desse aparelho que pudesse ser utilizada como plataforma de aprendizado de controle e pudesse ser utilizada para testes realizados no laboratório. Foram realizadas modelagens dos sistemas elétricos, mecânicos e aplicados conceitos de controle para a modelagem de diversos sistemas capazes de controlar a posição angular do nosso aparelho. No final, comparamos esses sistemas sobre diversas condições para definirmos o mais adequado para nosso aparelho. Por fim, elaboramos um sistema para permitir a comunicação e troca de dados entre duas interfaces para futuros testes.